★ ROS 1을 기준으로 매뉴얼을 작성함 (Noetic)★
1. ROS 버전 확인
- 설치한 Ubuntu 버전에 맞는 ROS 버전 설치를 권장함.
| Ubuntu version | ROS version |
| Ubuntu 16.04 | Kinetic |
| Ubuntu 18.04 | Melodic |
| Ubuntu 20.04 | Noetic |
2. NTP(Network time protocol) 설정
- ROS 공식 설치 항목에는 포함되어 있지 않음.
- 서로 다른 PC 간의 통신에서 ROS time 오차를 줄일 수 있도록 NTP를 설정하기 위해 적용함.
2.1 키보드에 'ctrl + art + t'를 동시에 눌러 터미널 창을 연다.
2.2 아래의 명령어를 순서대로 입력한다.
- '$' 표시는 터미널에 입력한다는 의미로 구분되어 있으면 따로 입력해야함.
$ sudo apt-get install –y chrony ntpdate
$ sudo ntpdate –q ntp.ubuntu.com
3. ROS 설치 (Noetic)
- 아래 내용은 ROS 공식 wiki를 참고하여 작성하였음.
noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki
If you rely on these packages, please support OSRF. These packages are built and hosted on infrastructure maintained and paid for by the Open Source Robotics Foundation, a 501(c)(3) non-profit organization. If OSRF were to receive one penny for each downlo
wiki.ros.org
3.1 Sources.list 설정
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3.2 Keys 설정
$ sudo apt install curl
$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
3.3 Desktop-Full 버전 설치
$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full
3.4 환경 설정
$ source /opt/ros/noetic/setup.bash
$ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
3.5 의존성 패키지 다운로드
$ sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
3.6 rosdep 초기화
$ sudo apt install python3-rosdep
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
3.7 재부팅
$ sudo reboot
3.8 roscore 확인
- 키보드에 'ctrl + art + t'를 동시에 눌러 터미널 창을 연다.
- 에러 없이 실행된다면, 설치가 완료된 것임.
$ roscore'연구 정리 > ROS' 카테고리의 다른 글
| Ubuntu 설치 매뉴얼 2 (0) | 2025.01.21 |
|---|---|
| Ubuntu 설치 매뉴얼 1 (0) | 2025.01.21 |
